DELMIA軟件：機器人涂膠仿真操作方法：

概述

涂膠也是生產(chǎn)制造過程中經(jīng)常使用的一種工藝應用，幾乎在所有具有密封特性的產(chǎn)品中都會使用到，比如電子產(chǎn)品的防水膠、汽車玻璃的密封膠等等，還有一些需要粘貼接合的產(chǎn)品也會使用到涂膠應用。

隨著工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展，涂膠加工也逐漸的被機器人取代，工業(yè)機器人涂膠具備涂膠路徑準確、涂膠用量均勻、一致性高等優(yōu)點，并且二十四小時不間斷，能夠大大提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。

在DELMIA軟件虛擬仿真中，機器人涂膠仿真也是一種重要的應用仿真。機器人涂膠具有兩種形式，一種是移動膠槍工具涂膠，另一種就是固定膠槍工具涂膠。其中，固定膠槍工具涂膠的應用最為廣泛。

本期，就來為大家介紹一下，DELMIA軟件機器人固定膠槍工具涂膠應用的虛擬仿真方法。

吸盤工具定義

吸盤工具與機械抓手工具類似，都是機器人用于實現(xiàn)工件搬運的工具。不同的是吸盤工具屬于真空類產(chǎn)品，通常用于搬運質(zhì)量較輕、質(zhì)地脆弱的非金屬類工件，如玻璃、塑料等；而機械抓手工具是氣動、液壓或電動類產(chǎn)品，通常用于搬運質(zhì)量較重、質(zhì)地較堅硬的金屬類工件。

一般的吸盤工具都沒有運動機構(gòu)，因此在使用DELMIA軟件進行仿真應用時，只需要在吸盤工具上定義兩個坐標系即可，其中一個是“Base”類型的坐標系，另一個是“Tool”類型的坐標系。這個過程可以在“Device Building”模塊中完成。

Base坐標系的坐標原點位于吸盤工具安裝法蘭的幾何中心位置，Tool坐標系的坐標原點位于吸盤的平面的幾何中心位置，兩個坐標系的坐標軸方向與機器人默認TCP坐標系坐標軸方向保持一致。

固定膠工具定義

機器人涂膠工藝應用中，一般使用的都是固定涂膠槍，也就是工業(yè)機器人搬運著工件到固定膠槍位置完成涂膠工作，涂膠完成后，機器人再將已涂膠的工件安裝到待粘合的工件上。使用固定涂膠槍，機器人不僅能夠完成涂膠任務，還能完成搬運、裝配任務，從而避免了機器人只做單一應用，能夠提高機器人利用率。

使用DELMIA軟件進行機器人涂膠仿真時，涂膠槍要先定義成機器人工具，這樣才能被機器人識別，機器人TCP才能標定到工具端。

固定膠槍工具的定義比較簡單，它也不存在運動機構(gòu)，只需要在膠槍模型上添加一個“Tool”類型的工具坐標系即可，這個過程也是在“Device Building”模塊中完成。

工具坐標系的原點位于固定膠槍噴嘴幾何中心處，坐標系Z軸指向膠槍噴嘴，X軸指向機器人進給方向。

涂膠工作站搭建

進入DELMIA軟件的“Device Task Definition”模塊，按照涂膠機器人工作站的布局要求，導入機器人及外圍設備模型，并對模型進行布局。導入的吸盤工具與固定膠槍工具都安裝到機器人上，其中固定膠槍工具安裝時選擇“Fixed TCP”。

導入加工工件，然后將工件放置到簡易工裝上。

涂膠仿真操作要點

DELIMA軟件機器人固定工具涂膠仿真與機器人固定點焊仿真非常相似，都是搬運工藝與另一種工藝應用的結(jié)合，因此，固定點焊仿真對涂膠仿真操作有一定的借鑒意義，詳細操作過程可以參考之前發(fā)布過的文章《DELMIA軟件：機器人固定點焊仿真》。

在對機器人進行示教編程以前，首先要為機器人搬運應用添加工藝參考坐標系，用以確定機器人抓取與放置工件的示教點位置。

使用“New Tag Group”命令在簡易工裝資源節(jié)點下創(chuàng)建工藝坐標組，然后再使用“New Tag”命令在創(chuàng)建的工藝坐標組下添加機器人搬運應用工藝參考點坐標。坐標原點位于簡易工裝上表面的幾何中心處，坐標軸指向與吸盤工具的工具坐標系（TCP）的坐標軸方向保持一致。

同樣的方法，在工件資源節(jié)點下為機器人創(chuàng)建涂膠工藝參考點坐標，參考坐標原點位于涂膠運行軌跡線上，坐標軸指向與固定膠槍的工具坐標系（TCP）坐標軸指向保持一致，這樣可以避免在切換工具后機器人運行時姿態(tài)發(fā)生過大的變化。原則上，涂膠工藝參考點坐標添加的越多越好，這樣能夠使機器人運行軌跡與要求的涂膠軌跡保持無限接近。但是，由于工作時間以及機器人性能限制，對涂膠工藝參考點坐標的個數(shù)可以酌情設定，一般情況下在有轉(zhuǎn)角或高低起伏的位置處一定要單獨添加工藝參考點，均勻的平面在保證涂膠軌跡加工精度的基礎上點數(shù)越少越好。

由于機器人使用了兩個不同的TCP，因此在示教編程過程中要根據(jù)需要隨時切換機器人TCP。搬運過程中使用吸盤TCP，涂膠過程中使用固定膠槍的TCP。

程序示教完成后，在搬運工藝參考點程序上為機器人添加抓取工件（Pick）與放置工件（Drop）指令。

仿真運行

程序調(diào)試優(yōu)化完成后，使用“Process Simulation”命令以真實的運行狀態(tài)對涂膠機器人工作站仿真運行，運行效果如下動態(tài)圖所示，可以看到機器人按照編寫的程序?qū)ぜM行抓取，然后在固定膠槍工具處實現(xiàn)涂膠，最后再把工件放置到簡易工裝上。

?The End

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